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编码器故障如果要更换一个较低分辨率的系统(比如测速机、换向编码器、或老式旋转变压器型系统)，通常可采用分辨率不低于每转220线(CPR)的高分辨率正弦编码器反馈设备请调整参数2，适当降低系统增益

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→降低制动频度→减小负载
电缆是否有破损如果设定为0，那么不输出转矩
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